有效性检测：2024年5月2日依然有效。原因：记录了我的历史。

时间线

前言

这次参加的2022年世界机器人大赛，我收获了一枚金牌和一枚银牌。

我参加的并不是VEX这种比较国际化的项目，我参加的是“纳因特九宫智能挑战赛”，编程环境是中文，所以和我们比的是来自全国各地的中国人。

每种不同的机器人都有各自的难点，所以九宫并不是一些VEXer中想的如此简单。

2021 略有收获

刚刚开始接触这个机器人的时候，我一看到这个编程界面，就感觉它无比简单：

“就直行，左转，右转，然后动一动部件，给内个杆打下去，太简单了。”

请记住我这句话。

当时的我带着这种想法，加入了我们学校的机器人队伍。我的机器人生涯就此开始了。

我们的训练时间是比较长的，每天中午吃完午饭后的午休，每天下午吃完晚饭后到夜自修之前的这段时间，都是我们机器人日常校内训练的时间段。为了保证训练质量，我们每周日都会比一场赛，比赛的内容都是随机的，由我编写的python程序来生成。

去年2021年的主题是联合运输，简称“联运”，非常考验我和队友的配合。我们需要运送小块，1号机做任务获取，二号机运输。这个小块是PVC材质的，一旦配合出错，小块掉在了场地上，就会发生一串串连锁反应。最离谱的一次是我的1号机夹着块运输的时候不小心把夹子上方的块晃出去了，掉在了道路中央，正好挡在了队友的二号机轮胎前面，然后....他的2号机左轮就被我的小块卡住了。离谱的是，它的轮胎由于本身转速就开到了很快（100转每分钟），右轮没被卡住，转的飞快，然后，然后，就给我在旁边等待的1号机干倒了.....

我和队友缺乏配合的练习，所以事故时常发生，再加上一些地图刁钻，2021年世界机器人大赛线上比赛我们就炸了，只取得了二等奖。

我们只好匆匆结束2021年的主题“联运”，迎接我们的是2022的主题 智能出行 ，简称“智行”。

2022 满载而归

初接触

2022年的“智行”主题显得不那么需要两台机器之间的配合了，只有一个2号机推球1号机接的任务需要两台机器配合，其他任务只要保证互相不会发生碰撞就行了。我们的弱点得到了消除，我们的优势也逐渐显现出来。

这是九宫智行的官方介绍：

每个参赛队伍通过现场搭建、修改调试程序，在两套拼接的“九
宫”场地中使用各自的两台机器人，共同来完成一系列智慧出行的任
务。参与竞赛过程中，选手不仅学会机器人的搭建方法、调试过程及
控制原理，同时也使机器人成为他们共同成长的伙伴。这既是本届九
宫智能挑战赛的任务，也是国际教育机器人联盟（IER）倡导的基本
理念。

于是，我和我的队友苦练各自的任务，做成一个又一个模块，不断修改，排除一些概率性事件，我们已经做到了80%的成功率（完成各自的任务）。

“智行”练的已经差不多了，距离比赛还有一个月，我和队友开始练习老师给我们报的其他项目：九宫普及和九宫对抗。

其中九宫普及是“智行”去掉一个个任务的精简版，只需要用自己拼的新机器循着线路，经过一个个点位，最后到达终点。就是因为它简单，所以我们需要追求速度，普通的路口转弯有停顿，太慢了，所以我们只能使用没有停顿的巡线时间和马达时间来进行行走。马达也不是省油的灯，数据时常发生变化，同样的时间有时候走多，有时候走少了，就会导致中途出错，别说追求速度了，途经点的基本分都拿不到。

这是九宫普及的官方介绍：

参赛的选手通过现场搭建机器人，修改、调试程序，在“九宫”
场地中使用一台机器人，由起点出发沿着引导线经过若干途经点和
一个可变区，并完成“指路问路”任务，到达终点。
参与竞赛的过程中，选手不仅学会机器人的搭建方法、调试过程
及控制原理，同时也使机器人成为他们共同成长的伙伴。这既是本届
九宫智能挑战赛的任务，也是国际教育机器人联盟（IER）倡导的基
本理念

九宫对抗是VEX的极度精简版本，只保留了VEX最基本的元素——实时对抗。九宫对抗也分1号机和二号机，其中1号机在自动运行阶段负责夹取场上的块，夹进指定区域的块计为有效块，可以给实时对抗阶段的2号机作为发射的块。同时1号机也可以遥控上场，为二号机提供协助。

这是九宫对抗的官方介绍：

参赛的选手通过现场修改调试程序、 无线操控， 在两套拼接的
“九宫”场地中使用各自的机器人， 完成原料收集及对抗的任务。
参与竞赛的过程中，选手不仅学会机器人的搭建方法、调试过程及
控制原理，同时也使机器人成为他们共同成长的伙伴。这既是本届
智能挑战赛的任务，也是国际教育机器人联盟（IER）倡导的基本理
念。

前往比赛

2022年8月17日，我们踏上了早晨6点44分的高铁，启程前往北京。

一路顺利，经过7个小时56分钟，我们到达了北京南站。

第一夜的经历并不一帆风顺，我们先是在商场吃饭，此时已经7点多，然后回到酒店，已经9点多，然后又被通知做核酸，做完回酒店已经11点了，然后在我们准备睡觉的时候，我们又被通知要换酒店？！

第一天的心情是十分糟糕，整个人本来就不舒服，被这个经历折磨的，更加难受了。

好在经过一晚的休息，状态得到恢复，为第二天比赛夺得亚军奠定了基础。

九宫智行

编程时刻

早上8点多，我们在门口排队，排了半个多小时，也终于是进入场内。上午9点，裁判公布了此次比赛的地图，编程时间两个半（你干嘛哈哈诶呦）小时，我们一刻也不敢松懈，开始马不停蹄的编程。

开始比赛！

按照抽签号，我们被安排在第六个出场。观看其他组的比赛，紧张的心情几乎要达到极点。很快就轮到了我们组上场，我和队友按照之前约定好的顺序依次摆放和启动机器。

幸运的是，前面的运行一切正常，但是在终点前由于我设置的等待时间不足，因此我只能撤走我的机器，损失了20分，让队友拿了60分，总体不亏。

第一轮结束，我们拿到了260分的成绩，于是便将机器拿回去调试。

经过30分钟的等待+调试，第二轮开始了。前面一切正常，但是到了最后的高级任务时，机器突然出故障了，直接撞向了场地边缘的柱子。我只好又一次撤掉机器，让队友拿分。看起来都是我在撤机子，其实我拿的分数和队友是五五开的。

最后也有些小遗憾，和冠军仅仅10分之差，我们获得了亚军（季军可是和我们差了100多分），第一天完美但是又不完美的收官了。

九宫普及赛

小插曲

第二天，我们从酒店出发，吃了一碗馄饨后，被大巴载到赛场。

但是，出其意料的，在半路我们被通知：场馆出现阳性密切接触者，比赛直接向后延迟了2天！

亏我来的路上还这么慌张。

之后的两天，我们就待在酒店里，狼人杀的狼人杀，打游戏的打游戏，练倒是没练多少。

开始调试

比赛恢复，我们回到赛场，裁判给我们抽取了地图。

我草，这是什么弱智地图？？？

起点距离终点本来就很远了，结果途经点1号和2号差的正是起点到终点的距离！

不止1号和2号，其他点也不是很连贯，我算了一下，我在起点和终点附近需要来回5次！

官方规定的最长时间为1分半，你这让我怎么走完？

没办法，地图已经定下，我只能通过尽量改良机器，来提高速度。

调试了半个小时，我进入到比赛的排队中。

开始比赛

这个项目总结为：寄。

由于我的疏忽大意，在写程序时多加了一格，我的机器在第一轮只走过了2个途经点，就脱离路线了。

我很快发现了问题所在，并在第二轮开始前进行调试。第二轮很顺利，但是我的机器速度不够，在回终点的路上时间不够了，我也只好撤下机器。

在8月31日，成绩出来显示我是二等奖，我觉得也够了吧，毕竟炸了。

九宫对抗赛

开始调试

比完了普及，我们吃起了运进场地的盒饭，准备下午的对抗赛。

到下午了，此时的我们抱着“比赛以及比完了，下午这个不怎么练的项目就当日常娱乐吧”的心态，殊不知这个项目会获奖，冠军更是想也不敢想。

我是负责夹块的1号机的，程序不需要做任何更改，因为以前的就能用。于是，我就优哉游哉得看着我队友忙活他的二号机。

比赛开始

随着裁判一声令下，我怀着忐忑的心情启动了我的1号机。

随着马达呼呼呼的响，第一局我夹了7个块（一共15个），成绩十分一般。

队友的机器还是不错的，投射到对方框里面有2个，进场地一个，拿到了附加的30分。

第二轮，同样的程序，我启动了机器，这一次成绩格外好，我夹了12个！

到了队友发射的时候，他发挥却不如上一局了，才投射成功1个，进场地2个。

最终，我们拿到了284分的成绩，与第二名就差了8分（哈哈哈哈哈哈），成功获得冠军！

心得

我认为这次比赛，它不仅仅是一场比赛，是一种对于大场面的适应，对于大城市的感受，和对于自我的磨练。由于学习所迫，这一次是最后一次参赛了，高二我将会向学习为主转变，弥补高一因为训练落下的学习。

那么就这样了，下一次，高考考场见！